1. Initialiser parametere
Initialiser parametrene før kabling.
På kontrollkortet: velg kontrollmodus, tilbakestill PID-parametrene til null, aktiver signalet av som standard når kontrollkortet er slått på, og lagre denne tilstanden for å sikre at kontrollkortet slås på igjen.
På servomotoren: still inn kontrollmodus, still aktiveringen til å bli kontrollert av den eksterne, girforholdet til kodersignalutgangen, og still inn det proporsjonale forholdet mellom styresignalet og motorhastigheten. Generelt anbefales det at den maksimale designhastigheten til servooperasjonen tilsvarer styrespenningen på 9V. For eksempel, hvis Sanyo setter hastigheten tilsvarende 1V spenning, og fabrikkverdien er 500, hvis du bare vil at motoren skal jobbe under 1000 rpm, så sett denne parameteren til 111.
2. Kabling
Slå av kontrollkortet og koble signallinjen mellom kontrollkortet og servoen. Følgende kabler må kobles til: den analoge utgangslinjen til kontrollkortet, aktiveringssignallinjen og enkodersignallinjen til servoutgangen. Etter å ha kontrollert at det ikke er feil i kablingen, slås motor og kontrollkort (og PC) på. På dette tidspunktet skal ikke motoren bevege seg og kan lett roteres med ekstern kraft, hvis ikke, kontroller innstillingene og ledningene til aktiveringssignalet. Roter motoren med ekstern kraft, sjekk om kontrollkortet kan detektere endringen i posisjonen til motoren riktig, ellers kontroller ledninger og innstilling av kodersignalet.
3. Test retningen
For et kontrollsystem med lukket sløyfe, hvis tilbakemeldingssignalet ikke er riktig orientert, er konsekvensene absolutt katastrofale. Slå på servoens aktiveringssignal via kontrollkortet. På dette tidspunktet skal servoen rotere med lavere hastighet, som er den legendariske "nulldriften". Generelt vil det være instruksjoner eller parametere på kontrollkortet for å undertrykke nulldrift. Bruk denne kommandoen eller parameteren for å se om hastigheten og retningen til motoren kan styres av denne kommandoen (parameteren). Hvis den ikke kan kontrolleres, kontroller parameterinnstillingene for den analoge ledningen og kontrollmodusen. Bekreft at et positivt tall er gitt, motoren roteres fremover, og kodertellingen økes, og et negativt tall er gitt, og motoren reverseres, og kodertellingen reduseres. Hvis motoren er belastet og har begrenset slaglengde, ikke bruk den på denne måten. Ikke gi for høy spenning for testen, det anbefales å være under 1V. Hvis orienteringen er inkonsekvent, kan parametrene på kontrollkortet eller motoren endres for å gjøre dem konsistente.
4. Hindre nulldrift
I prosessen med lukket sløyfekontroll vil eksistensen av nulldrift ha en viss innvirkning på kontrolleffekten, og det er best å undertrykke den. Bruk parameterne på kontrollkortet eller servoen for å undertrykke nulldrift og juster forsiktig motorhastigheten til nær null. Siden nulldrift i seg selv også har en viss tilfeldighet, er det ikke nødvendig å kreve at motorhastigheten skal være absolutt null.
5. Etabler lukket sløyfekontroll
Igjen gjennom kontrollkortet for å frigjøre servoaktiveringssignalet, på kontrollkortets inngang en liten andel av forsterkning, som for hvor liten er liten, kan dette bare merkes, hvis du virkelig ikke er rolig, skriv inn minimumsverdien som kontrollkort kan tillate. Slå på aktiveringssignalene til kontrollkortet og servoen. På dette tidspunktet skal motoren være i stand til å virke i henhold til bevegelseskommandoene.
6. Juster parametere for lukket sløyfe
Finjuster kontrollparametrene for å sikre at motoren beveger seg i henhold til instruksjonene på kontrollkortet, som er et arbeid som må gjøres, og denne delen av arbeidet, mer erfaring, kan bare utelates her.